3. 入门Apollo仿真调试（上）

一、分析Apollo的离线数据包

实验内容

使用DreamView播放并分析自动驾驶的离线数据包

实验目的

掌握DreamView启动，基本操作及Record模式下播放数据包方式

掌握PnC Monitor、Cyber Monitor、日志等工具使用方法

实验配置

《快速上手，五步入门自动驾驶》实验项目

1. 启动DreamView

DreamView是Apollo提供的Web端可视化交互界面，它不仅能够可视化显示当前车辆各模块的输出信息，还为使用者提供了人机交互接口。同时它还提供了PnC monitor等调试工具，可以高效跟踪模块输出的问题。

不过，DreamView的大部分功能主要为了实际上车时使用。在云实验室中，对其功能进行了裁剪，仅保留了数据播放以及与仿真相关的功能。

在终端中执行以下指令启动DreamView：

当出现如下界面时，即表明DreamView启动成功了。

如果对英文界面不熟悉，可以在个人中心中，点击设置->通用设置->切换语言类型。

2. 播放数据包

实验的第二步是播放自动驾驶离线数据包。点击左侧菜单栏，选择PnC模式；操作栏中，选择Record。

在环境资源数据包中，选择demo_3.5，如果没有数据包，可以前往资源中心中下载。选择完毕后，选择播放按钮，就可以看到离线数据包demo_3.5已经被正常播放了。

那么，我们该如何去分析数据包呢？这就到了实验的第三步。

3. PnC Monitor

在DreamView的右侧图框，可以看到PnC的数据曲线图。PnC Monitor是DreamView中内置的数据监视器，它能够将规划、控制相关的数据信息，以图表的形式展示。在曲线图中，我们可以清晰的看到车辆在行驶过程中的轨迹、速度，加速度等数据的变化，便于在自动驾驶过程中的数据分析与问题定位。

例如，在规划中可以看到系统规划的速度，在控制中可以看到车辆实际的速度，如果这两个速度存在较大的差异，那表示算法模块可能存在一定的问题。

4. Cyber Monitor

除了PnC Monitor以外，Apollo还提供了Channel的信息列表工具。Channel是用于管理Cyber RT中的数据通信，Cyber Monitor可以展示出所有channel的信息。

回到终端界面，输入Cyber Monitor，就可以看到完整的channel信息列表了。红色的代表当前的channel没有数据通信，绿色代表当前的Channel有数据通信。键盘的左右键可以实现Channel的进入和退出。

点击左键，进入该channel的详情页面。例如，选择pose，可以看到pose下包含了当前车辆的位置、速度、加速度、角速度等信息，如果当前页面信息展示不全，可以使用fn+上下键查看其余信息。键盘的ESC键可以完全退出Cyber Monitor。

如果我们发现sensor status的状态存在跳变，那表示该传感器或者软件系统可能存在一定的问题，需要做进一步的检查。这就是一个最简单的数据调试与分析的案例了。

5. 日志

最后，我们来介绍一下系统日志的查看方法。系统日志记录了系统模块运行的详细信息，通过以下指令可以进入Apollo日志所保存的目录：

通过cd指令进入该目录，可以看到系统中记录了当前我们正在运行的Cyber monitor, DreamView中的操作。当某个模块出现异常的时候，就可以通过查看对应的log记录来查找原因。

输出log日志可以采用代码

二、定速巡航仿真调试

在第一个实验中，我们使用了DreamView PnC模块中Record操作播放了数据包。但是Record并不能根据我们的需要进行仿真，为此我们介绍一个新的操作——Sim Control。

Sim Control是Apollo较早提供的一个仿真组件，它通过模拟底盘、定位、感知、障碍物等信息的输入，实现对自动驾驶算法模块的仿真调试。同时，Sim Control的仿真功能也是由底层算法支撑的。在本实验中，我们还会介绍如何修改代码来改变Sim Control中的仿真结果。

实验内容

通过Sim Control仿真实现自动巡航任务，并修改代码使得自动驾驶汽车在行驶中默认巡航速度为7km/h。

实验目的

掌握Sim Control仿真组件以及调试方法

实验配置

《定速巡航仿真场景调试》实验项目

1. 启动DreamView

与实验1中的第一步相同，不再赘述

2. 进入Sim Control仿真

在DreamView的左边栏，点击模式设置面板，选择PnC模式。操作选项中，选择Sim Control模式。Sim Control启动成功后，在可视化窗口就可以看到仿真车辆了，如果出现异常可以尝试刷新页面，或重启DreamView。

接下来开启planning模块，在高精地图中选择Sunnyvale Big Loop

3. 设置路由

在车辆可视化面板的左上角点开路由编辑的面板

如果要指定起点，先点击Initial Point(起始点），点击地图上的位置然后转动鼠标，可以指定车辆的起点和方向。

点击Way Point(途经点），点击鼠标可以在地图设置车辆行驶路径（最后一个为终点），如下图所示，设置了起点-途经点-终点三个点位。当点位设置完毕后，点击右上角的Save Editing,返回主页。

4. 查看运行效果

点击底部栏运行效果，可以看到车辆在仿真环境中运动起来了。红色线路所示为routing搜索到最优路径，蓝色表示planning实时规划的行驶路径，此时观测可知，车辆的巡航速度最高可以达到40km/h.

但我们的实验目标是要求车辆巡航速度为7km/h，如何实现车辆巡航速度的修改呢？实验的第二部分就是通过修改代码，改变车辆在行驶中的巡航速度。

巡航速度的相关配置均在planning.conf文件夹下。其中，参数planning_upper_speed_limit表示规划的上限速度，参数default_cruise_speed表示默认的巡航速度。在Apollo系统，配置参数均被保存在根目录下。

5. 输入参数同步指令

打开一个新的终端，输入配置参数同步指令，系统将自动将planning模块的配置参数复制到profile的default目录中。

之后再输入生效指令，使default目录为参数生效目录

6. 修改代码

打开云实验平台的在线编辑器。

点击File->Open Folder，选择/Apollo_Workspace，打开Config/planning.conf文件。值得注意的是，Apollo代码中有关速度的单位是m/s。这里修改巡航速度为2，可以接近实验目标中的7km/h。修改完成后，点击保存，回到DreamView。

7. 重启planning模块再次运行

因为planning的参数已经被修改了，因此重启planning模块，重新选择行驶路径，点击底部栏运行，可以看到车辆的巡航速度最高为7km/h了。

小结

至此，我们已经了解了一些基本的工具和仿真流程。但如何搭建一个我们自己需要的仿真场景，并在该场景下验证算法呢？在下一章，我们将围绕这个问题展开介绍。