5. 本地开发基础（上）：系统安装

引言

Apollo是一个完整的自动驾驶系统，其中包括许多模块和不少依赖。为了降低安装难度，Apollo提供了一系列镜像以及工具。同时，Apollo还提供了两种安装方式，分别是源码和包管理安装。

相比于源码安装方式，包管理优化了下载安装中出现的下载量大、无法按需使用、编译时间过长等问题，规范了组件依赖关系以及组件粒度，提升了自动驾驶开发效率。从实际安装的角度来说，包管理也更方便，免除了源码编译系统容易卡死的问题。

因此，本文将利用包管理的方式对Apollo系统进行安装。同时，介绍包管理下的源码下载和编译的方法，并利用vscode对源码进行查看和编辑，再通过dreamview仿真来验证源码修改的效果。最后，还将简单介绍vscode进行代码单步调试的方法。

如果想利用源码安装，可以详见：Apollo9.0 安装指南。这篇文章也基本参考指南中的内容，顺便还有一些自己的经验。

另外，在进行安装前，保证自己的电脑满足以下配置：

CPU	四核以上
内存	16G以上
GPU（如果运行感知模块）	GTX1060以上

一、安装基础软件

1. 安装Ubuntu系统

Apollo需要运行在Ubuntu 18.04及以上的系统上。安装Ubuntu 18.04+的步骤，参见Ubuntu系统安装指南

完成安装后保持联网状态更新相关软件，在终端中运行以下代码（按Ctrl+Alt+T弹出终端）：

推荐大家安装为双系统，因为Apollo运行配置要求16G内存。如果安装为虚拟机的话，性能可能无法满足要求。另外，如果Apollo安装过程中出现了问题，需要重装系统，在双系统的模式下可以参考

Windows和Linux（Ubuntu）双系统下，完全删除Ubuntu系统

2. 安装Docker

Docker是一种容器化技术，用于创建和使用容器。容器可以被视作一个轻量级的虚拟机，有着虚拟机的效果，但是性能损耗远低于虚拟机。

Apollo依赖于Docker 19.03+。可以根据官方文档对Docker引擎进行安装：Docker安装指南

Apollo也提供了安装脚本，推荐按此脚本可以直接进行安装：

这个过程可能会运行多次脚本，根据脚本提示执行即可。一般来说3-4次就能安装成功，成功之前会提示你再次执行脚本，就再输入bash docker_install.sh。

二、获取GPU支持（如不运行感知，可先跳过）

Apollo的某些模块需要GPU的支持才能够编译、运行（例如感知模块），如果您需要使用此类模块，需要安装Nvidia显卡驱动以及Nvidia container toolkit以获取GPU支持。

‍注意：本教程只适用于ubuntu系统，虚拟机无法安装显卡驱动，WSL请自行上网搜索。另外，如果之前已经安装过Nvidia显卡驱动，即往终端输入nvidia-smi能够正常输出，可以跳过安装显卡驱动小节

1. 安装显卡驱动

可参照官网方法安装驱动 Linux AMD64 Display Driver Archive | NVIDIA

由于nvidia的硬件更新的很快，因此会遇到显卡驱动和CUDA版本不兼容的情况，以下为测试过的畅通链路：

显卡系列	测试显卡	驱动版本	最低支持驱动版本	cuda版本
GeForce 10 Series	GeForce GTX 1080	nvidia-driver-470.160.03	nvidia-driver-391.35	CUDA Version ：11.4
GeForce RTX 20 Series	GeForce RTX 2070 SUPER	nvidia-driver-470.63.01	nvidia-driver-456.38	CUDA Version ：11.4
GeForce RTX 30 Series	GeForce RTX 3090	nvidia-driver-515.86.01	nvidia-driver-460.89	CUDA Version ：11.6
GeForce RTX 30 Series	GeForce RTX 3060	nvidia-driver-470.63.01	nvidia-driver-460.89	CUDA Version ：11.4
Tesla V-Series	Tesla V100	nvidia-driver-418.67	nvidia-driver-410.129	CUDA Version ：10.1
AMD	MI100 dGPU	ROCm™ 3.10 driver	ㅤ	ㅤ

10、20、30系列显卡推荐使用470.63.01版本的驱动 ，您可以通过Nvidia官网来下载驱动

40系列显卡推荐驱动版本>=520.61.05，提供525.105.17版本驱动下载链接: https://www.nvidia.cn/geforce/drivers/results/202351/

下载之后，找到相应的文件夹打开终端输入安装指令：

安装完毕后，您可以通过nvidia-smi指令来检查驱动是否安装成功，如果一切正常，您可以看到类似以下的提示：

2. 安装 Nvidia container toolkit

为了在容器内获得 GPU 支持，在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。运行以下指令安装 NVIDIA Container Toolkit：

安装完毕后，需要手动重启下docker：

三、安装Apollo环境管理工具

Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具。

1. 安装依赖软件

2. 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新

‍注：如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话，在宿主机上的/etc/apt/sources.list文件中会有形如debhttps://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/betabionic main的配置，可以直接删除，宿主机上的apollo源配置仅用于安装aem工具

3. 安装aem工具

安装成功后即可使用下列代码查看aem使用说明

四、安装Apollo工程

1. 选择示例工程并下载

Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一

application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用，推荐安装

application-pnc , 仅包含规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户

application-perception , 仅包含感知相关的软件包，适合仅关注感知方向的用户

以 x86 架构的 application-core 为例

2. 启动并进入Apollo环境容器

当进入容器后，可以看见in-dev-docker字样。

3. 安装软件包

示例工程中包含一个名为 core 目录，其中 core/cyberfile.xml 文件中描述了工程所依赖软件包，可以通过 buildtool 工具进行依赖包的安装

‍此操作真正含义是编译工程中 core 这个包，但 core 本身并没有需要编译的代码，所以此操作仅会安装 core/cyberfile.xml 中声明的依赖包。这一步需要较长的时间，如果失败，检查是否正确进入容器，还有软件包是否正常下载。

4. 选择车型配置

示例工程中profiles/sample目录是官方提供的基于一个雷达两个摄像头的车型配置，您可以参考profiles目录下的sample编写自己的车型配置，生效车型配置的方法如下

5. 播放数据包

获取数据包

获取数据包对应的地图

‍从9.0.0-rc-r10版本开始，地图数据已经被分离出来，需要单独下载，不再随地图包发布；通过buildtool map list可以查看所有可用的地图

启动 Dreamview+，可能需要多次执行才能启动成功

在Dreamview中播放数据包

启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入localhost:8888进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。

在Mode Settings/模式设置页面，设置播包参数。

在 Operations/操作 中选择 Record 。

在 Environment Resources/环境资源 中，单击 Records/数据包 ，并选择demo 3.5。

在 Environment Resources/环境资源 中，单击 HDMap/高精地图 ，并选择 Sunnyvale。

单击底部按钮区域，可以在 Vehicle Visualization/车辆可视化 中看到数据包播放的画面。

五、删除工程（可选）

此步说明如何删除已安装的工程

小结（要点总结）

如果你顺利进行到这一步，并且在Dreamview中看到播放的画面，恭喜你已经在你的电脑上成功安装了Apollo系统。与源码安装不同，包管理安装在根目录下并不能看到源码，这与我们的熟悉的开发方式或许有些不同。后续我们将简单介绍包管理的开发方式，并且在dreamview上重复我们在云实验室中进行的几个实验。

如果你并没有顺利安装成功，我这里总结了几个安装要点：

一定要严格按照最新版本的安装手册进行安装。目前最新版本是9.0，当进入官网还能搜到6.0和8.0版本的，如果不小心依照之前的手册安装，可能会出现各种各样的bug。如果实在无法解决，可以参照一、1重装系统。如果你安装的时候已经出到更新的版本，依照最新版本手册进行安装。

Apollo的代码量真的很大，源码下载下来有20多G。整个源码编译很吃电脑性能，所以如果你用源码安装方式又经常编译死机，还是推荐包管理安装。

打开dreamview，发现环境资源里，地图和车辆没有文中的多，这是正常现象。Apollo提供了一些工具下载对地图和车辆进行下载，也可以编辑自己的地图和车辆。