2.c 有限状态机代码解析

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书画一船烟外月，湖山十里镜中人
—宗召南
🏰代码及环境配置：请参考 环境配置和代码运行!
本节提供了有限状态机在变道场景中的代码测试

2.c.1 基于有限状态机的变道功能代码实现

在tests/decision/fsm_test.py 中，首先我们定义了FSM的核心概念：状态，事件，动作（在变道功能中没有动作，因此不定义）和状态转移。
其中状态包含：lane keeping, lane change waiting, lane change running, lane change finish和lane change cancel。
事件包含：lane change request, lane change safe, back to original lane等。
状态转移描述了不同状态之间的切换，需要注意的是避免陷入某个状态中无法切换，具体逻辑如下：

2.c.2 基于有限状态机的变道功能代码测试

测试中我们没有具体定义变道请求事件和变道安全性检测事件，这个可以根据自己需求进行完善。因此在main函数中，我们定义了一些基础变量：起始点，轨迹长度和分辨率等。调用接口并可视化如下：
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