自动驾驶小白说 🏎️1.1.c 车辆运动学:自行车模型代码解析
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You know some birds are not meant to be caged, their feathers are just too bright.
你知道有些鸟儿是注定不会被关在牢笼里的，它们的每一片羽毛都闪耀着自由的光辉。
--Shawshank Redemption 肖申克的救赎
🏰代码及环境配置：请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!
本节提供了自行车模型的代码测试.
1.1.c.1 自行车模型实现
以后轴中心为参考点的自行车模型状态转移函数如下,更新了distance距离之后的状态
tests\basic\kinematic_test.py调用了这个函数,展示了模型效果1.1.c.2 代码测试
(1)前轮偏角固定,车辆走出一道圆弧:
(2)前轮偏角逐渐变化:
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