自动驾驶小白说 🏎️1.3.c 碰撞检测算法:AABB, SAT代码解析
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用知识武装自己!☺ —漫长的季节 龚飙
🏰代码及环境配置：请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!
本节提供了AABB和SAT算法的代码测试.
1.3.c.1 AABB, SAT算法实现
我们在
common/geometry.py 定义了一个Box类, 类内实现了碰撞检测函数has_overlap() .参考了Apollo中modules/common/math/box2d.cc 的实现.代码如下:该函数先进行了
AABB check,如果不通过则进行SAT算法判定.把两个box的每条边投影到了两个box每条边上.由于box的有两组平行边,因此计算量可以减少一半.只需要投影到每个box的两组边,一共4组边即可.1.3.c.2 AABB, SAT算法测试
在
tests/basic/sat_collision_check_test.py中进行了算法测试,通过生成随机的两个box,进行碰撞校验.代码如下:测试结果如图,红色代表碰撞,黑色代表没有碰撞.
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