自动驾驶小白说 🏎️1.5.c Frenet坐标系代码解析
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今日种种，似水无痕。明夕何夕，君已陌路。
—仙剑奇侠传
🏰代码及环境配置：请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!
本节提供了Frenet坐标转换的代码测试.
1.5.c.1 Frenet坐标转换实现
在
common\geometry.py 中我们实现了Polyline类, 由一组离散点构成的线段集. 其中xy_to_sl 和sl_to_xy实现了笛卡尔坐标系和Frenet坐标系的相互转换. 代码参考了Apollo.1.5.c.1.1 xy_to_sl
首先在指引线上, 找到离投影点法向距离最近的点. 最近点的s即为目标s.
然后计算最近点的法向投影,即可得到l.
1.5.c.1.2 sl_to_xy
sl_to_xy相对简单很多, 在指引线上找到s的点, 计算该点法向上距离为l的点即可.
1.5.c.2 Frenet坐标转换测试
我们构造了一个由离散点生成的指引线
refline ,生成随机的点进行Frenet和笛卡尔坐标的相互转化. 效果如图:
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