自动驾驶小白说 🏎️2.1.c 基于5次多项式的参数方程曲线代码解析
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醉后不知天在水，满船清梦压星河。— 唐温如
🏰代码及环境配置：请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!
本节提供了基于5次多项式的参数方程曲线的代码测试
2.1.c.1 基于5次多项式的参数方程代码实现
在
tests/curves/quintic_polynomial.py 我们定义了QuinticPolynomial , 它实现了5次多项式的参数方程的参数求解.我们需要给出多项式在起点和终点的状态约束:和, 求解过程上一节解释过.
求解之后,
QuinticPolynomial提供了相关接口来计算5次多项式的0阶, 1阶, 2阶导数:2.1.c.2 基于5次多项式的参数方程曲线代码测试
在
main函数中, 我们给出多项式在起点和终点的状态约束:和. 调用了quintic_polynomials_planner , 它求解了x,y的参数方程, 并将参数方程的结果插值提取出来用于可视化.正如上节所述,因为无法确定曲线结果是否有效, 所以这里采取了对总时间T采样的方式, 寻找是否存在有效轨迹.
只要曲线上的每一个点, 都满足最大加速度约束:
max_accel 和最大加加速度约束:max_jerk , 即认为曲线有效.
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