自动驾驶小白说 🏎️2.2.c 3次样条曲线代码解析
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学习? 学个P!☺ — 亮剑 李云龙
🏰代码及环境配置：请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!
本节提供了3次样条曲线的代码测试
2.2.c.1 3次样条曲线代码实现
CubicSpline1D实现了1维的3次样条曲线, 需要输入一组离散点. CubicSpline1D会计算两个点之间的3次多项式. 它同样提供了计算0阶, 1阶, 2阶导数的接口
对于2维的3次样条曲线, 只需要在(x, y)上分别构造参数方程即可.
2.2.c.2 3次样条曲线代码测试
- 1维的3次样条曲线
在
main_1d()中, 我们提供了一组1维点, 构造CubicSpline1D即可.
- 2维的3次样条曲线
在
main_2d()中, 我们提供了一组(x,y)点, 分别在x,y上构造CubicSpline1D.
这条曲线的航向角和曲率如下图:
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