自动驾驶小白说 🏎️2.4.c 3次螺旋线代码解析
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往前看, 别回头啊. — 漫长的季节 王响
🏰代码及环境配置：请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!
本节提供了贝塞尔曲线的代码测试
2.4.c.1 3次螺旋线代码代码实现
我们定义了
CubicSpiral , 实现了和我们基于上一节的辛普森规则, 实现了相应的x, y的计算
为了进行对比, 我们调用了python中的求积分方法:
scipy.integrate.quad 作为真值.2.4.c.1 3次螺旋线代码代码测试
在
cubic_spiral_test中, 我们随机生成了螺旋线的参数 , 之后使用:直接计算积分和辛普森两种方法计算x, y进行对比.
效果如上图所示, 很明显可以看到:
- 当整体曲率不大时, 辛普森方法精度很高
- 当曲率较大时, 辛普森方法累计误差会越来越大
不过对于运动规划算法来说, 车辆允许的曲率本身就比较小(大部分情况不超过0.2). 所以辛普森方法在运动规划算法的应用中, 精度是足够的.
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