自动驾驶小白说 🏎️2.6.c Reeds Shepp曲线
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谁又妄想一曲一世, 让人忠心到底. — 年度之歌 谢安琪
🏰代码及环境配置：请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!
本节提供了Reeds Shepp曲线的代码测试
2.6.c.1 Reeds Shepp曲线代码实现
Reeds Shepp实现代码框架与上一节Dubins曲线整体类似, 仅做简要描述.
path_functions 中存储了完整的曲线组合接口:以
left_straight_left为例, 返回该组合是否生成成功, 旋转角度1:t, 直线距离:u, 旋转角度2:v在
generate_path 中会将生成的有效的RS曲线放到paths 中, 最终在reeds_shepp_path_planning 中挑选总长度最短的组合.2.6.c.2 Reeds Shepp曲线代码测试
在
main() 函数中, 生成了一组始末状态的随机数, 调用接口, 并可视化.
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