自动驾驶小白说 🏎️3.1.c PRM代码解析
type
status
slug
date
summary
tags
category
password
icon
你有没有这种感觉，好像一生都身不由己。
—《楚门的世界》
🏰代码及环境配置：请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!
创建局部地图，并设置障碍物，使用PRM的方式进行路径规划，具体代码可参考：
主函数及结果图如下：
3.1.c.1 PRM算法的核心部分
主要包含了PRM算法的两个步骤：学习阶段和查询阶段。
3.1.c.2 学习阶段
主要包括均匀随机撒点和生成road map，使用KD Tree的方式来加速建图
3.1.c.3 查询阶段
采用dijkstra的图搜方式找寻最短路径，此处不再展开。
Loading...
