3.1.c PRM代码解析

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你有没有这种感觉，好像一生都身不由己。
—《楚门的世界》
🏰代码及环境配置：请参考 环境配置和代码运行!
创建局部地图，并设置障碍物，使用PRM的方式进行路径规划，具体代码可参考：
主函数及结果图如下：
notion image

3.1.c.1 PRM算法的核心部分

主要包含了PRM算法的两个步骤：学习阶段和查询阶段。

3.1.c.2 学习阶段

主要包括均匀随机撒点和生成road map，使用KD Tree的方式来加速建图

3.1.c.3 查询阶段

采用dijkstra的图搜方式找寻最短路径，此处不再展开。
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