4.2.c DFS代码解析

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如今我努力奔跑，不过是为了追上那个曾经被寄予厚望的自己。
—肖恩·利文斯顿
🏰代码及环境配置：请参考 环境配置和代码运行!
本节提供了DFS（深度优先搜索）的代码测试：

4.2.c.1 构图的代码实现

基于图搜的运动规划中最重要的一步是构图，本章大部分小节的构图都是按照以下的代码进行创建，构建的图比较简单，主要包含map border和obstacles，读者也可根据需求修改构图方式。

4.2.c.2 DFS的代码实现

DFS的实现较为简单，按照理论部分一步步实现即可，其中：
sx:起始点的x坐标的值
sy:起始点的y坐标的值
gx:目标点的x坐标的值
gy:目标点的y坐标的值
最终返回一条路径：rx, ry

4.2.c.3 DFS的代码测试

在main 函数中设置起始点，目标点，grid的分辨率和机器人的半径，在创建grid map之后，并运行DFS算法，即可找到一条路径。如下图所示，红色路径即为最终DFS搜出来的路径。值得注意的是，DFS算法和子节点的存放顺序相关，因此其路径并不是一条最优的路径，只是一条可行路径。
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