4.3.c BFS代码解析

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生活就像一盒巧克力，你永远不知道下一颗是什么味道。
—《阿甘正传》
🏰代码及环境配置：请参考 环境配置和代码运行!
本节提供了BFS（广度优先搜索）的代码测试：

4.3.c.1 构图的代码实现

基于图搜的运动规划中最重要的一步是构图，构建的图比较简单，主要包含map border和obstacles，读者也可根据需求修改构图方式。

4.3.c.2 BFS的代码实现

BFS的实现较为简单，按照理论部分一步步实现即可。首先定义了Node ，这是图的基础元素，代表节点，然后实现BFS的核心代码-planning ，其中：
sx:起始点的x坐标的值
sy:起始点的y坐标的值
gx:目标点的x坐标的值
gy:目标点的y坐标的值
最终返回一条路径：rx, ry

4.3.c.3 BFS的代码测试

在main 函数中设置起始点，目标点，grid的分辨率和机器人的半径，在创建grid map之后，并运行BFS算法，即可找到一条路径。如下图所示，红色路径即为最终BFS搜出来的路径。可以看到在无权图中，BFS可以搜索到一条最优路径。
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